Pepper技術ブログ：NAOqiMemoryKeyメモ

こんにちは！
日本システムデザイン Pepper担当のスエヨシです。
NAOqi Framework （Pepper ミドルウェア）で提供されている各APIで利用可能なメモリキー情報について、
公式ドキュメント記載の情報を調査しましたので、
覚書として記載します。

◆NAOqi Memory Keys

以下、下記の公式ドキュメントページを翻訳した内容となります。
NAOqi Memory Key Index – Aldebaran documentation

BacklightingDetection/BacklightingValue	フレーム毎に計測される逆光の値。（0：逆光なし、1：逆光の可能性有り、2：逆光が確定）
CloseObjectDetection/ObjectInfo	直近で検出された近接物体の情報。
DarknessDetection/DarknessValue	フレーム毎に計測される暗さの値。
EngagementZones/LastMovementsInZone1	エンゲージメントゾーン１で検出された動きのリスト。このメモリキーは、キー”MovementDetection/MovementInfo”と同様の構造となっている。
EngagementZones/LastMovementsInZone2	エンゲージメントゾーン２で検出された動きのリスト。このメモリキーは、キー”MovementDetection/MovementInfo”と同様の構造となっている。
EngagementZones/LastMovementsInZone3	エンゲージメントゾーン３で検出された動きのリスト。このメモリキーは、キー”MovementDetection/MovementInfo”と同様の構造となっている。
EngagementZones/PeopleInZone1	エンゲージメントゾーン１で検出された人物IDのリスト。
EngagementZones/PeopleInZone2	エンゲージメントゾーン２で検出された人物IDのリスト。
EngagementZones/PeopleInZone3	エンゲージメントゾーン３で検出された人物IDのリスト。
footContact	一つの脚部が接地している場合に1.0fを返す。
leftFootContact	左脚部が接地している場合に1.0fを返す。
leftFootTotalWeight	左脚部にかかる総重量をkg単位で返す。
MovementDetection/MovementInfo	直近で検出された動きの情報。
PeoplePerception/Person/<ID>/AgeProperties	当該人物の推定年齢を”[(年齢), (信頼度)]”のフォーマットで返す。年齢は0～75の範囲、信頼度は0～1の範囲に限定される。
PeoplePerception/Person/<ID>/AnglesYawPitch	当該人物の形状上部の、ロボットの胴体に対するヨー（水平角）とピッチ（俯仰角）の角度（ラジアン値）。
PeoplePerception/Person/<ID>/Distance	ロボットカメラと当該人物の間の距離(m)。
PeoplePerception/Person/<ID>/EngagementZone	当該人物のエンゲージメントゾーンのID。（未知の場合は0）
PeoplePerception/Person/<ID>/ExpressionProperties	当該人物の表情の推定。関連データは５つの感情（普通・喜び・驚き・怒り・悲しみ）の検出スコアを含む配列となる。各スコアは0～1の範囲をとり、人物が対応する各感情である確率を表す。検出に失敗した場合を除き、５つの値全てを合計すると1となる。（検出失敗時は５つの値全てに0が設定される。）
PeoplePerception/Person/<ID>/EyeOpeningDegree	当該人物の両目の開き具合を”[(左目), (右目)]”のフォーマットで返す。双方の値は0～1の範囲をとる。（0が目を開けている状態、1が目を閉じている状態）
PeoplePerception/Person/<ID>/GazeDirection	当該人物の視線の方向を”[(ヨー), (ピッチ)]”のフォーマットのラジアン値で返す。視線方向は顔の面に対して計算される。
PeoplePerception/Person/<ID>/GenderProperties	当該人物の推定性別を”[(性別), (信頼度)]”のフォーマットで返す。性別は女性なら0、男性なら1となり、信頼度は0～1の範囲となる。
PeoplePerception/Person/<ID>/HeadAngles	当該人物の頭の向きを３軸（ヨー・ピッチ・ロール）によるラジアン値で返す。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsFaceDetected	当該人物の顔が検出されたか否か。尚、一度も顔認証をされたことのない人物に対しては、このキーがメモリ上に作成されない可能性がある。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsLookingAtRobot	当該人物がロボットを見ているか否か。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsSitting	当該人物の姿勢。 0が立っている状態、1が座っている状態、2は未知の姿勢。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsVisible	当該人物がロボットから見えるか否か。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsWaving	当該人物がロボットに手を振っているか否か。手振りに関するより詳細な情報については、IsWavingLeft・IsWavingRight・IsWavingCenterの3つのメモリキーを参照。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsWavingCenter	当該人物の体の前方で何らかの動き（例えば手を振る等）が検出された場合、trueを返す。尚、当該人物がどちらの手を使ったかを検出することはできない。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsWavingLeft	当該人物の体の左側で何らかの動き（例えば手を振る等）が検出された場合、trueを返す。
PeoplePerception/Person/<ID>/IsWavingRight	当該人物の体の右側で何らかの動き（例えば手を振る等）が検出された場合、trueを返す。
PeoplePerception/Person/<ID>/LookingAtRobotScore	当該人物がロボットを見ている度合いを信頼度（0～1の範囲）のスコアで返す。
PeoplePerception/Person/<ID>/NotSeenSince	当該人物が直近で検出されてからの経過時間（秒）。
PeoplePerception/Person/<ID>/PositionInRobotFrame	FRAME_ROBOT空間における、当該人物の3D頭部位置。
PeoplePerception/Person/<ID>/PositionInTorsoFrame	FRAME_TORSO空間における、当該人物の3D頭部位置。
PeoplePerception/Person/<ID>/PositionInWorldFrame	FRAME_WORLD空間における、当該人物の3D頭部位置。
PeoplePerception/Person/<ID>/PresentSince	当該人物が最初に検出されてからの経過時間（秒）。
PeoplePerception/Person/<ID>/RealHeight	当該人物の推定身長をメートル単位で返す。この値は、時間経過毎に最大の検出値を計算する。
PeoplePerception/Person/<ID>/ShirtColor	当該人物の服装の原色。この値は、「黒」「灰」「白」「赤」「橙」「黄」「緑」「青」「紫」のいずれかとなる。
PeoplePerception/Person/<ID>/ShirtColorHSV	当該人物の服装の原色をHSV色空間による値で返す。 H（色相）は0～360の範囲、S（彩度）は0～1の範囲、V（明度）は0～1の範囲で表される。
PeoplePerception/Person/<ID>/SmileProperties	当該人物の笑顔度の推定値を”[(笑顔度), (信頼度)]”のフォーマットで返す。笑顔度は0～1の浮動小数点数で表され、0は「笑っていない」状態、1は「大笑い」を表す。また、信頼度は0～1の範囲となる。
rightFootContact	右脚部が接地している場合に1.0fを返す。
rightFootTotalWeight	右脚部にかかる総重量をキログラム単位で返す。
robotPose	現在の姿勢を浮動小数点数（整数変換）で表す。 ALRobotPoseProxy::getPoseNames()を使用することで該当する姿勢の名称を判別できる） ※非推奨 → ALRobotPostureモジュールで代替
robotPoseSince	現在の姿勢が検出されてからの経過時間（秒）を表す浮動小数点値。 ※非推奨 → ALRobotPostureモジュールで代替
Segmentation3D/BlobsList	セグメンテーション後のブロブのリスト。
Segmentation3D/TopOfTrackedBlob	追跡中のブロブに関する情報。
UserSession/OpenSessions	現在開始されている全ユーザセッションのユーザセッションIDのリスト。
VisualSpaceHistory/VisualGrid/Data	タイムスタンプ付きの頭部向き情報（ヨー・ピッチ・タイムスタンプ）を含むビジュアルグリッドデータ。 ALVisualSpaceHistoryで計算された値？