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2016.04.22

Pepper技術ブログ:NAOqiEventメモ

こんにちは!
日本システムデザイン Pepper担当のスエヨシです。
NAOqi Framework (Pepper ミドルウェア)で提供されている各APIで発生するイベント情報について、
公式ドキュメント記載の情報を調査しましたので、
覚書として記載します。

pepper_no_image

◆NAOqi Event

以下、下記の公式ドキュメントページを翻訳した内容となります。
NAOqi Event Index – Aldebaran documentation

ALAnimatedSpeech/EndOfAnimatedSpeech AnimatedSpeechが完了した時に発生するイベント。
ALAudioSourceLocalization/SoundLocated 音源の位置が特定された時に発生するイベント。
※非推奨 → ALSoundLocalization/SoundLocated() で代替
ALBasicAwareness/HumanLost 追跡中の人物がしばらく見つけられなくなった時に発生するイベント。
ALBasicAwareness/HumanTracked ロボットが人物の追跡を開始した時、追跡中の人物を見失った時、或いは追跡中の人物のIDが更新された時に発生するイベント。
ALBasicAwareness/StimulusDetected 音声・移動・人物・接触等の刺激を検出した時に発生するイベント。
ALBehaviorManager/BehaviorAdded ビヘイビアがインストールされた時に発生するイベント。
ALBehaviorManager/BehaviorRemoved ビヘイビアが削除された時に発生するイベント。
ALBehaviorManager/BehaviorUpdated ビヘイビアが更新された時に発生するイベント。
ALBehaviorManager/BehaviorsAdded 複数ビヘイビアを含むパッケージがインストールされた時に発生するイベント。
ALChestButton/DoubleClickOccurred 胸部ボタンがダブルクリック(押下→解放×2)された時に発生するイベント。
ALChestButton/SimpleClickOccurred 胸部ボタンが押下(押下→解放)された時に発生するイベント。
ALChestButton/TripleClickOccurred 胸部ボタンがトリプルクリック(押下→解放×3)された時に発生するイベント。
ALDiagnosis/RobotIsReady NAOqi起動時に自動実行されたアクティブ診断が完了した時に発生するイベント。
ALLocalization/FullScanBegin ロボットが完全スキャン(自身を基準とした半回転を含む)を開始した時に発生するイベント。
ALLocalization/FullScanInsufficient 完全スキャンの情報が十分でない(ロボットが迷子になっている)時に発生するイベント。
ALLocalization/FullScanSuccess 完全スキャンの情報が、位置特定の実施に十分である時に発生するイベント。
ALLocalization/GoToBegin ALLocalizationProxyによる移動が開始される時に発生するイベント。
ALLocalization/GoToFailed 迷子或いは障害物割り込みのいずれかの理由により、ロボットが目的地に到達できなかった時に発生するイベント。
ALLocalization/GoToLost ロボットが目的地に行こうとしている途中で迷子になった時に発生するイベント。
ALLocalization/GoToNextMove ロボットが目的地に到達する為の相対移動座標[x, y, θ]が含まれているイベント。
ALLocalization/GoToSuccess ロボットが正常に目的地に到達した時に発生するイベント。
ALLocalization/HalfScanBegin ロボットが頭部による半回転スキャンを開始した時に発生するイベント。
ALLocalization/HalfScanInsufficient 半回転スキャンの情報が位置特定の実施に十分でない時、及びロボットが更なる位置特定実施の工程を要求している時に発生するイベント。
ALLocalization/HalfScanSuccess 半回転スキャンの情報が、位置特定の実施に十分である時に発生するイベント。
ALLocalization/LocalizeBegin ロボットが位置特定処理を開始するたびに発生するイベント。
ALLocalization/LocalizeDirectionBegin メソッド “getRobotOrientation” が呼ばれた時に発生するイベント。
ALLocalization/LocalizeDirectionLost ロボットの向きが正常に取得できなかった時に発生するイベント。
ALLocalization/LocalizeDirectionSuccess ロボットの向きが正常に取得できた時に発生するイベント。
ALLocalization/LocalizeLost 位置特定が失敗し、ロボットが迷子になった時に発生するイベント。
ALLocalization/LocalizeSuccess 位置特定が成功した時に発生するイベント。
ALLocalization/OdometryBegin ロボットがオドメトリ(走行距離計測法)を利用した位置特定を開始した時に発生するイベント。
ALLocalization/OdometryInsufficient オドメトリ(走行距離計測法)の情報が位置特定の実施に十分でない時、及びロボットが更なる位置特定実施の工程を要求している時に発生するイベント。
ALLocalization/StartingComputation センサー類から収集した情報に基づくロボットの位置特定計算が開始された時に発生するイベント。
ALLocalization/StoppingComputation ロボットの位置特定計算が終了した時に発生するイベント。
ALLocalization/UTurnEnd ロボットが、完全スキャン遂行の為に自身を基準としたUターンを完了した時に発生するイベント。
ALMemory/KeyAdded ALMemory内にキーが作成された時に発生するイベント。新規作成されたキー名を返却する。
ALMemory/KeyRemoved ALMemory内からキーが削除された時に発生するイベント。関連するキー名を返却する。
ALMemory/KeyTypeChanged イベント等のデータキーを定義するとき等、キーの種類が変更された時に発生するイベント。
ALMotion/MoveFailed 移動コマンドが失敗した時に発生するイベント。
ALMotion/Protection/DisabledDevicesChanged デバイスの可用性が変更された時に発生するイベント。
ALMotion/Safety/ChainVelocityClipped 障害物に近づきすぎてチェーン速度が抑制された時に発生するイベント。
ALMotion/Safety/MoveFailed 目標地点への移動途上に障害物があり、移動コマンドに失敗した時に発生するイベント。
※非推奨 → ALMotion/MoveFailed() で代替
ALMotion/Safety/PushRecovery プッシュ復旧が活性化され、ロボットが傾きを補正しようとする時に発生するイベント。
ALMotion/Safety/RobotPushed ロボットが押されたときに発生するイベント。
ALMotion/Stiffness/restFinished メソッド “ALMotionProxy::rest()” が完了した時に発生するイベント。
ALMotion/Stiffness/restStarted メソッド “ALMotionProxy::rest()” が開始した時に発生するイベント。
ALMotion/Stiffness/wakeUpFinished メソッド “ALMotionProxy::wakeUp()” が完了した時に発生するイベント。
ALMotion/Stiffness/wakeUpStarted メソッド “ALMotionProxy::wakeUp()” が開始した時に発生するイベント。
ALRecharge/ConnectedToChargingStation ロボットが充電ベースに正しく接続された時に発生するイベント。
ALRecharge/DockingFailed ロボットが充電ベースへの接続に失敗した時に発生するイベント。
ALRecharge/DockingSuccess ロボットが充電ベースへの接続に成功した時に発生するイベント。
ALRecharge/LeaveFailed ロボットが障害物等により充電ベースからの立ち去りに失敗した時に発生するイベント。
ALRecharge/LeaveSuccess ロボットが充電ベースからの立ち去りに成功した時に発生するイベント。
ALRecharge/MoveFailed 安全規則によるALMotionモジュールの利用の停止から、ロボットがALRechargeの操作を中断した時に発生するイベント。
ALRecharge/SearchStopped ロボットが(充電ベースの?)探索を停止し、休止状態に戻った時に発生するイベント。
ALRecharge/StationDetected ロボットが信頼度0.5以上で充電ベースを検出した時に発生するイベント。
ALRecharge/StationNotFound ロボットが充電ベースを見つけられなかった時に発生するイベント。この時、充電ベースの探索処理は停止する。
ALRecharge/StatusChanged ALRechargeのステータスが変化した時に発生するイベント。
ALSoundLocalization/SoundLocated 音源の位置が特定された時に発生するイベント。
ALSpeechRecognition/ActiveListening 音声認識エンジンが音声を聴取し、且つデータ処理の準備ができた時に、true値を発生させるイベント。処理対象の音声を録音しただけでは発生しない。
ALSpeechRecognition/IsRunning 音声認識エンジンが起動済みである場合に発生するイベント。
ALSpeechRecognition/Status 音声認識エンジンのステータスが変化した時に発生するイベント。
ALStore/SystemImageDownloaded 新しいシステムイメージがダウンロードされ、それが次回の再起動時に反映可能である時に発生するイベント。
ALStore/Updated 現在の更新がエラーなく完了した時に発生するイベント。
ALSystem/RobotNameChanged メソッド “ALSystemProxy::setRobotName()” の呼出に成功した時に発生するイベント。
ALTabletService/error タブレットでエラーが起きた時に発生するイベント。
ALTabletService/message タブレットからメッセージが出された時に発生するイベント。
ALTabletService/onInputText タブレット上でテキストの入力が行われた時に発生するイベント。
ALTextToSpeech/CurrentBookMark 音声合成が要求されている文字列中にブックマークが設置されていることを指し示すイベント。
(ブックマークには”mrk=数値”の表記を使用。数値は0~65535整数値。)
ALTextToSpeech/CurrentSentence 現在音声合成中の文章を指し示すイベント。
ALTextToSpeech/CurrentWord 現在音声合成中の単語を指し示すイベント。
(日本語エンジンでは利用不可)
ALTextToSpeech/PositionOfCurrentWord 現在音声合成中の単語の、現在の文章中でのインデックス位置を指し示すイベント。
インデックス位置は文章の最初の単語を0とする。
ALTextToSpeech/Status ALTextToSpeechのタスクのステータスが変化した時に発生するイベント。
ALTextToSpeech/TextDone 現在の文章の音声合成が完了した時に発生するイベント。
ALTextToSpeech/TextInterrupted 現在の文章の音声合成がALTextToSpeechProxy::stopAll()等により中断された時に発生するイベント。
ALTextToSpeech/TextStarted 現在の文章の音声合成が開始された時に発生するイベント。
ALTracker/BlobDetected 追跡ブロブが検出されるたびに発生するイベント。
ALTrackerモジュールのALTrackerProxy::trackEvent()関数と同時に使用できる。
ALTracker/CloseObjectDetected 深度カメラにて「近距離」の物体が検出されるたびに発生するイベント。
ALTrackerモジュールのALTrackerProxy::trackEvent()関数と同時に使用できる。
ALTracker/ColorBlobDetected カラーブロブが検出された時に発生するイベント。
ALVoiceEmotionAnalysis/EmotionRecognized 発話が解析された時に発生するイベント。
ActiveDiagnosisErrorChanged アクティブ診断のステータスが変化した時に発生するイベント。
AutonomousLife/CompletedActivity アクティビティの実行が完了し、アクティビティが終了するたびに発生するイベント。
AutonomousLife/FocusedActivity フォーカスされるアクティビティが変更されるたびに発生するイベント。
AutonomousLife/LaunchSuggestions いずれかのアクティビティが起動条件を満たすたびに発生するイベント。
AutonomousLife/NextActivity アクティビティがフォーカスされようとするたびに発生するイベント。
AutonomousLife/State オートノマスライフのステータスが変化した時に発生するイベント。
BacklightingDetection/BacklightingDetected 逆光が検出された時(BacklightingDetection/BacklightingValue=2)に発生するイベント。
BarcodeReader/BarcodeDetected 一つ以上のバーコードが解読されるたびに発生するイベント。
BatteryChargeCellVoltageMinChanged バッテリーの最小セルの電圧が変化した時に発生するイベント。
BatteryChargeChanged バッテリー残量の割合が変化した時に発生するイベント。
BatteryChargingFlagChanged “battery is charging(充電中)”のフラグが変化した時に発生するイベント。
BatteryDisChargingFlagChanged “battery is discharging(放電中)”のフラグが変化した時に発生するイベント。
BatteryEmpty バッテリーが空になった時に発生するイベント。
BatteryFullChargedFlagChanged “battery is fully charged(フル充電)”のフラグが変化した時に発生するイベント。
BatteryLowDetected バッテリー残量が少なくなったときに発生するイベント。
BatteryNearlyEmpty バッテリーがもうすぐ空になり充電が必要な時に発生するイベント。
BatteryNotDetected バッテリーが検出されない時に発生するイベント。
BatteryPowerPluggedChanged 充電器が差し込まれた時、もしくは抜かれた時に発生するイベント。
BehaviorsRun 実行中ビヘイビアの一覧が変化した時に発生するイベント。
BodyStiffnessChanged 胴体部の剛性(全関節の平均)が大きく変化した時に発生するイベント。
ChestButtonPressed 胸部ボタンが押下された時に発生するイベント。
ClientConnected ブローカーが接続されたことを示すイベント。
ClientDisconnected ブローカーと切断されたことを示すイベント。
CloseObjectDetection/ObjectDetected 深度カメラにて「近距離」の物体が検出されるたびに発生するイベント。
CloseObjectDetection/ObjectNotDetected 深度カメラにて「近距離」の物体が検出されなくなった時に一度だけ発生するイベント。
DarknessDetection/DarknessDetected 暗さの値が暗さの閾値よりも大きくなった時に発生するイベント。
暗さの値が閾値を越えたままで留まっている場合にはイベントは発生しない。
DeviceNoLongerHotDetected 少なくとも一つのデバイスが加熱状態でなくなった時に発生するイベント。
Dialog/Answered ロボットが出力内容を発話するたびに発生するイベント。直前の出力内容を返却する。
Dialog/Failure “Dialog/Fallback”イベント及び”Dialog/NotUnderstood”イベントが3回連続した時に発生するイベント。
Dialog/Fallback フォールバックが一致した時に発生するイベント。
※qiChatスクリプトのfallback指定?
Dialog/IsStarted ALDialogが開始されている場合にtrueを返すイベント。
Dialog/LastInput ロボットが人間からの入力を受け取るたびに発生するイベント。直前の人間からの入力内容を返却する。
Dialog/NotSpeaking10 人間が10秒間発話しなかったことを示すイベント。
Dialog/NotSpeaking15 人間が15秒間発話しなかったことを示すイベント。
Dialog/NotSpeaking20 人間が20秒間発話しなかったことを示すイベント。
Dialog/NotSpeaking5 人間が5秒間発話しなかったことを示すイベント。
Dialog/NotUnderstood ロボットが人間からの入力を聞きとったが、Dialog(qiChat)の記述ルールに一致しなかった時に発生するイベント。
Dialog/NotUnderstood2 ロボットが1行で2箇所を理解できなかった時に発生するイベント。
Dialog/NotUnderstood3 ロボットが1行で3箇所を理解できなかった時に発生するイベント。
Dialog/SameRule 同一の記述ルールを1行で2回満たした時に発生するイベント。反復を防止する為に使用。
EngagementZones/FirstLimitDistanceUpdated 第1限界距離値が変更された時に発生するイベント。
EngagementZones/LimitAngleUpdated 限界角度が変更された時に発生するイベント。
EngagementZones/MovementsInZonesUpdated 各エンゲージメントゾーン内の動きのリストを保持するメモリキーが更新された時に発生するイベント。
EngagementZones/PeopleInZonesUpdated 各エンゲージメントゾーン内の人物IDリストを保持するメモリキーが更新された時に発生するイベント。
EngagementZones/PersonApproached 人物がロボットに接近してきた時(より近いエンゲージメントゾーンへと移動した時)に発生するイベント。
EngagementZones/PersonEnteredZone1 人物がエンゲージメントゾーンを変更し、ゾーン1へ入った時に発生するイベント。
EngagementZones/PersonEnteredZone2 人物がエンゲージメントゾーンを変更し、ゾーン2へ入った時に発生するイベント。
EngagementZones/PersonEnteredZone3 人物がエンゲージメントゾーンを変更し、ゾーン3へ入った時に発生するイベント。
EngagementZones/PersonMovedAway 人物がロボットから立ち去った時(より遠いエンゲージメントゾーンへと移動した時)に発生するイベント。
EngagementZones/SecondLimitDistanceUpdated 第2限界距離値が変更された時に発生するイベント。
FaceCharacteristics/PersonSmiling 人物の笑顔の値が現在の閾値(デフォルトは0.7)を超えた時に発生するイベント。
FaceDetected 一つ以上の顔が検出された時に発生するイベント。
FrontTactilTouched 頭部前方の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
footContactChanged 脚部の接地状況が変化した時に発生するイベント。
(ロボットが地面から足をあげているか、足をおろしているか。)
対応するメモリキーは”footContactChanged”で、脚部が一つでも地面に接触していればtrueを返却する。
GazeAnalysis/PeopleLookingAtRobot ロボットを見ている人物のリストが更新されるたびに発生するイベント。
GazeAnalysis/PersonStartsLookingAtRobot 誰かがロボットのほうに顔を向けた時に発生するイベント。
GazeAnalysis/PersonStopsLookingAtRobot 誰かがロボットから顔を背けた時に発生するイベント。
HandLeftBackTouched 左手甲の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
HandLeftLeftTouched 左手左側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
HandLeftRightTouched 左手右側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
HandRightBackTouched 右手甲の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
HandRightLeftTouched 右手左側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
HandRightRightTouched 右手右側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
HeadProcessorIsCriticallyHot 頭部プロセッサが致命的に加熱している時に発生するイベント。
HeadProcessorIsHot 頭部プロセッサが加熱している時に発生するイベント。
HotDeviceDetected 少なくとも一つのデバイス(関節・アクチュエータ・センサー)が高熱になった時に発生するイベント。
HotJointDetected 少なくとも一つの関節が高熱になった時に発生するイベント。
※非推奨 → HotDeviceDetected()で代替
LandmarkDetected 一つ以上のランドマークが検出されている時に発生するイベント。
LastWordRecognized ALSpeechRecognitionProxy::setWordListAsVocabulary()で指定された単語が認識された時に発生するイベント。
この値は新しい単語が認識されるまで変更されない。
※非推奨
LeftBumperPressed 左側のバンパーが押された時に発生するイベント。
MiddleTactilTouched 頭部中央の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
MovementDetection/MovementDetected 現在のカメラフレーム(RGBまたは深度カメラ)において、何らかの動きが検出された時に発生するイベント。
MovementDetection/NoMovement 現在のカメラフレーム(RGBまたは深度カメラ)において、動きが何も検出されない時に発生するイベント。
NAOqiReady 全ての自動読込モジュールの読み込みが完了した時に発生するイベント。
Navigation/AvoidanceNavigator/AbsTargetModified 障害物により、要求された目標地点に到達不能である時に発生するイベント。
この時、ロボットは最初の目標地点に最も近い目標地点を新たに算出する。
Navigation/AvoidanceNavigator/MovingToFreeZone ロボットが障害物周辺からの立ち去り動作を開始または停止した時に発生するイベント。
Navigation/AvoidanceNavigator/ObstacleDetected 付近に障害物を検出した時に発生するイベント。
Navigation/AvoidanceNavigator/Status ローカルナビのステータスが変化した時に発生するイベント。
Navigation/AvoidanceNavigator/TrajectoryProgress 移動軌道の進行状況が更新された時に発生するイベント。
Navigation/SafeNavigator/AlreadyAtTarget ロボットが既に目標地点に到達している時に発生するイベント。
※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()で代替
Navigation/SafeNavigator/BlockingObstacle 障害物がロボットの動作開始を妨げている時に発生するイベント。
※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()で代替
Navigation/SafeNavigator/DangerousObstacleDetected セキュリティエリア内に障害物を検出した時に発生するイベント。
※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()
Navigation/SafeNavigator/Status 安全ナビのステータスが変化した時に発生するイベント。
※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()で代替
NetworkConnectStatus メソッド “ALConnectionManagerProxy::connect()” の呼出が完了した時に発生するイベント。
NetworkDefaultTechnologyChanged 既定の接続方式(イーサネット・wifi・bluetoot)が変更された時に発生するイベント。
NetworkServiceAdded サービスリストにネットワークサービスが追加された時に発生するイベント。
NetworkServiceInputRequired ネットワークサービスへの接続が、接続確立の為の情報入力を要求している時に発生するイベント。
NetworkServiceRemoved サービスリストからネットワークサービスが削除された時に発生するイベント。
NetworkServiceStateChanged ネットワークサービスのステータスが変化した時に発生するイベント。
NetworkStateChanged グローバル接続のステータスが変化した時に発生するイベント。
NetworkTechnologyAdded 新しい接続方式が利用可能になった時に発生するイベント。
NetworkTechnologyRemoved 新しい接続方式が利用可能でなくなった時に発生するイベント。
notificationAdded 新しい通知が追加された時に発生するイベント。
notificationRemoved 通知が削除された時に発生するイベント。通知は、既読もしくは無効化済みの場合に破棄可能となる。
PassiveDiagnosisErrorChanged パッシヴ診断のステータスが変化した時に発生するイベント。
PeoplePerception/JustArrived 新しい人物が検出され、母集団に追加された時に発生するイベント。
PeoplePerception/JustLeft 人物が母集団から削除された時に発生するイベント。
PeoplePerception/MaximumDetectionRangeUpdated PeoplePerceptionの最大検出範囲が変更された時に発生するイベント。
PeoplePerception/NonVisiblePeopleList ロボットが現在視認できない人物のリストが更新される時、常に発生するイベント。このリストはPeopleList(人物リスト)の部分集合である。
PeoplePerception/PeopleDetected 少なくとも一人の人物をロボットが視認している間発生するイベント。このイベントには検出した人物の情報が含まれており、ALTrackerによる人物の追跡に利用される。
PeoplePerception/PeopleList 現在の母集団内で人物リストが更新される時、常に発生するイベント。関連データは現在の母集団内の人物ID(整数値)リストであり、ALMemory内で人物の属性情報を検索する際に使用される。PeopleList値はNonVisiblePeopleList(不可視者リスト)とVisiblePeopleList(可視者リスト)の和集合である。
PeoplePerception/PopulationUpdated 母集団データが更新される時、常に発生するイベント。
PeoplePerception/VisiblePeopleList ロボットが現在視認できる人物のリストが更新される時、常に発生するイベント。このリストはPeopleList(人物リスト)の部分集合である。
PictureDetected 以前に学習した視覚的パターンを認識した時に発生するイベント。
PostureChanged ロボットの姿勢が変更された時に発生するイベント。姿勢の名称を返却する。
PostureFamilyChanged ロボットの姿勢の分類が変更された時に発生するイベント。姿勢の分類名を返却する。
preferenceAdded システムに新しい環境設定が追加された時に発生するイベント。
preferenceChanged 環境変数の値が更新された時に発生するイベント。
preferenceDomainRemoved 全ての環境設定ドメインが削除された時に発生するイベント。
preferenceRemoved 環境設定が削除された時に発生するイベント。
preferenceSynchronized 全ての環境設定がクラウド環境と同期された時に発生するイベント。
RearTactilTouched 頭部後方の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。
RightBumperPressed 右側のバンパーが押された時に発生するイベント。
redBallDetected 赤いボールを検出した時に発生するイベント。
robotHasFallen 落下管理プロセスが完了した時に発生するイベント。
robotIsFalling 落下管理プロセスが開始した時に発生するイベント。
robotIsWakeUp ロボットの起動ステータスが変化した時に発生するイベント。
robotPoseChanged 姿勢が変化し、新しい姿勢で500ミリ秒が経過した時に発生するイベント。対応するALMemoryのキーは”robotPoseChanged”で、現在の姿勢名の文字列を保持する。
Segmentation3D/BlobTrackerUpdated 追跡中のブロブが検出されるたびに発生するイベント。
Segmentation3D/SegmentationUpdated セグメンテーションが計算されるたびに発生するイベント。
Segmentation3D/TrackedBlobNotFound 追跡中のブロブが検出されなくなるたびに発生するイベント。
SittingPeopleDetection/PersonSittingDown 人物が立った状態から座った状態になった時に発生するイベント。
SittingPeopleDetection/PersonStandingUp 人物が座った状態から立った状態になった時に発生するイベント。
SonarLeftDetected 検出閾値に満たない状態の何かがロボットの前方(左側)にある時に発生するイベント。
SonarLeftNothingDetected ロボットの前方左側に、検出閾値に含まれるものが何もない時に発生するイベント。
SonarRightDetected 検出閾値に満たない状態の何かがロボットの前方(右側)にある時に発生するイベント。
SonarRightNothingDetected ロボットの前方右側に、検出閾値に含まれるものが何もない時に発生するイベント。
SoundDetected 重要な音声を検出した時に発生するイベント。
SpeechDetected 自動音声認識エンジンが音声アクティビティを検出した時に発生するイベント。
TemperatureDiagnosisErrorChanged 温度診断のステータスが変化した時に発生するイベント。
TemperatureStatusChanged 温度ステータスが変化した時に発生するイベント。
TouchChanged ロボットの接触ステータスが変化した時に発生するイベント。
UserSession/CreatedUsers ユーザセッションDBにユーザが作成された時に発生するイベント。このイベントは、オートノマスライフ中のロボットが出会ったことのない人物に会った場合に発生する可能性がある。
UserSession/DeletedUsers ユーザセッションDBからユーザが削除された時に発生するイベント。このイベントは、オートノマスライフがユーザ情報をプルーニングした場合に発生する可能性がある。
UserSession/FocusedUser フォーカス対象のユーザが変更された時に発生するイベント。
UserSession/NoOpenSessions 開始されているユーザセッションの数が、0から0以外、または0以外から0に遷移した時に発生するイベント。
UserSession/SessionsClosed ユーザセッションが終了された時に発生するイベント。複数セッションを同時に終了できる。セッションは、人物知覚が対象の人物を知覚できなくなった時に終了される。
UserSession/SessionsOpened ユーザセッションが開始された時に発生するイベント。複数セッションを同時に開始できる。セッションは、BasicAwarenesによりユーザセッションIDが追跡されている時に開始される。
UserSession/ShouldExitInteractiveActivity ALAutomousLifeが誰とも対話しておらず、且つ現在の対話アクティビティが終了を推奨される時に発生するイベント。
VisualCompass/Deviation コンパスから取得した現在の画像の偏差が計算されるたびに発生するイベント。
VisualCompass/FinalDeviation メソッド “ALVisualCompassProxy::moveTo()” による回転中に継続的に発生するイベント。
VisualCompass/InvalidReference 新しい参照画像の設定に失敗した時に発生しtrueを返却するイベント。
VisualCompass/Match コンパスから取得した現在の画像の偏差が計算されるたびに発生するイベント。
VisualCompass/MoveAbort 移動の終了時に発生するイベント。移動が中断された場合はtrue、目標地点に到達できた場合はfalseを返却する。
VisualCompass/NewReferenceImageSet 新しい参照画像の設定に成功した後にはtrue、参照画像のクリア後にはfalseを発生させるイベント。
WavingDetection/PersonWaving 誰かがロボットに手を振った時に発生するイベント。
WavingDetection/PersonWavingCenter 誰かがロボットに手を振った際、その人物の前方で手が振られたことを検出した時に発生するイベント。
WavingDetection/PersonWavingLeft 誰かがロボットに手を振った際、その人物の左側で手が振られたことを検出した時に発生するイベント。
WavingDetection/PersonWavingRight 誰かがロボットに手を振った際、その人物の右側で手が振られたことを検出した時に発生するイベント。
WordRecognized メソッド “ALSpeechRecognitionProxy::setVocabulary()” で指定された単語が認識された時に発生するイベント。単語が何も認識されない場合は、この値は再度初期化される。
WordRecognizedAndGrammar 音声認識エンジンが認識結果を生成した時に発生するイベント。単語の認識と同様に、追加情報として文法の名称も認識に使用される。

以上です。
公式ドキュメントを翻訳しただけではニュアンスが良く分からないものもある為、
できることなら各イベントについても実際に実装して動作を確認する等しておきたいですね。

弊社ではPepperのアプリケーション開発を行っています。
詳しくはこちらをご参照ください。

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