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2016.04.22
Pepper技術ブログ:NAOqiEventメモ
こんにちは!
日本システムデザイン Pepper担当のスエヨシです。
NAOqi Framework (Pepper ミドルウェア)で提供されている各APIで発生するイベント情報について、
公式ドキュメント記載の情報を調査しましたので、
覚書として記載します。
◆NAOqi Event
以下、下記の公式ドキュメントページを翻訳した内容となります。
NAOqi Event Index – Aldebaran documentation
ALAnimatedSpeech/EndOfAnimatedSpeech | AnimatedSpeechが完了した時に発生するイベント。 |
---|---|
ALAudioSourceLocalization/SoundLocated | 音源の位置が特定された時に発生するイベント。 ※非推奨 → ALSoundLocalization/SoundLocated() で代替 |
ALBasicAwareness/HumanLost | 追跡中の人物がしばらく見つけられなくなった時に発生するイベント。 |
ALBasicAwareness/HumanTracked | ロボットが人物の追跡を開始した時、追跡中の人物を見失った時、或いは追跡中の人物のIDが更新された時に発生するイベント。 |
ALBasicAwareness/StimulusDetected | 音声・移動・人物・接触等の刺激を検出した時に発生するイベント。 |
ALBehaviorManager/BehaviorAdded | ビヘイビアがインストールされた時に発生するイベント。 |
ALBehaviorManager/BehaviorRemoved | ビヘイビアが削除された時に発生するイベント。 |
ALBehaviorManager/BehaviorUpdated | ビヘイビアが更新された時に発生するイベント。 |
ALBehaviorManager/BehaviorsAdded | 複数ビヘイビアを含むパッケージがインストールされた時に発生するイベント。 |
ALChestButton/DoubleClickOccurred | 胸部ボタンがダブルクリック(押下→解放×2)された時に発生するイベント。 |
ALChestButton/SimpleClickOccurred | 胸部ボタンが押下(押下→解放)された時に発生するイベント。 |
ALChestButton/TripleClickOccurred | 胸部ボタンがトリプルクリック(押下→解放×3)された時に発生するイベント。 |
ALDiagnosis/RobotIsReady | NAOqi起動時に自動実行されたアクティブ診断が完了した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/FullScanBegin | ロボットが完全スキャン(自身を基準とした半回転を含む)を開始した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/FullScanInsufficient | 完全スキャンの情報が十分でない(ロボットが迷子になっている)時に発生するイベント。 |
ALLocalization/FullScanSuccess | 完全スキャンの情報が、位置特定の実施に十分である時に発生するイベント。 |
ALLocalization/GoToBegin | ALLocalizationProxyによる移動が開始される時に発生するイベント。 |
ALLocalization/GoToFailed | 迷子或いは障害物割り込みのいずれかの理由により、ロボットが目的地に到達できなかった時に発生するイベント。 |
ALLocalization/GoToLost | ロボットが目的地に行こうとしている途中で迷子になった時に発生するイベント。 |
ALLocalization/GoToNextMove | ロボットが目的地に到達する為の相対移動座標[x, y, θ]が含まれているイベント。 |
ALLocalization/GoToSuccess | ロボットが正常に目的地に到達した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/HalfScanBegin | ロボットが頭部による半回転スキャンを開始した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/HalfScanInsufficient | 半回転スキャンの情報が位置特定の実施に十分でない時、及びロボットが更なる位置特定実施の工程を要求している時に発生するイベント。 |
ALLocalization/HalfScanSuccess | 半回転スキャンの情報が、位置特定の実施に十分である時に発生するイベント。 |
ALLocalization/LocalizeBegin | ロボットが位置特定処理を開始するたびに発生するイベント。 |
ALLocalization/LocalizeDirectionBegin | メソッド “getRobotOrientation” が呼ばれた時に発生するイベント。 |
ALLocalization/LocalizeDirectionLost | ロボットの向きが正常に取得できなかった時に発生するイベント。 |
ALLocalization/LocalizeDirectionSuccess | ロボットの向きが正常に取得できた時に発生するイベント。 |
ALLocalization/LocalizeLost | 位置特定が失敗し、ロボットが迷子になった時に発生するイベント。 |
ALLocalization/LocalizeSuccess | 位置特定が成功した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/OdometryBegin | ロボットがオドメトリ(走行距離計測法)を利用した位置特定を開始した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/OdometryInsufficient | オドメトリ(走行距離計測法)の情報が位置特定の実施に十分でない時、及びロボットが更なる位置特定実施の工程を要求している時に発生するイベント。 |
ALLocalization/StartingComputation | センサー類から収集した情報に基づくロボットの位置特定計算が開始された時に発生するイベント。 |
ALLocalization/StoppingComputation | ロボットの位置特定計算が終了した時に発生するイベント。 |
ALLocalization/UTurnEnd | ロボットが、完全スキャン遂行の為に自身を基準としたUターンを完了した時に発生するイベント。 |
ALMemory/KeyAdded | ALMemory内にキーが作成された時に発生するイベント。新規作成されたキー名を返却する。 |
ALMemory/KeyRemoved | ALMemory内からキーが削除された時に発生するイベント。関連するキー名を返却する。 |
ALMemory/KeyTypeChanged | イベント等のデータキーを定義するとき等、キーの種類が変更された時に発生するイベント。 |
ALMotion/MoveFailed | 移動コマンドが失敗した時に発生するイベント。 |
ALMotion/Protection/DisabledDevicesChanged | デバイスの可用性が変更された時に発生するイベント。 |
ALMotion/Safety/ChainVelocityClipped | 障害物に近づきすぎてチェーン速度が抑制された時に発生するイベント。 |
ALMotion/Safety/MoveFailed | 目標地点への移動途上に障害物があり、移動コマンドに失敗した時に発生するイベント。 ※非推奨 → ALMotion/MoveFailed() で代替 |
ALMotion/Safety/PushRecovery | プッシュ復旧が活性化され、ロボットが傾きを補正しようとする時に発生するイベント。 |
ALMotion/Safety/RobotPushed | ロボットが押されたときに発生するイベント。 |
ALMotion/Stiffness/restFinished | メソッド “ALMotionProxy::rest()” が完了した時に発生するイベント。 |
ALMotion/Stiffness/restStarted | メソッド “ALMotionProxy::rest()” が開始した時に発生するイベント。 |
ALMotion/Stiffness/wakeUpFinished | メソッド “ALMotionProxy::wakeUp()” が完了した時に発生するイベント。 |
ALMotion/Stiffness/wakeUpStarted | メソッド “ALMotionProxy::wakeUp()” が開始した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/ConnectedToChargingStation | ロボットが充電ベースに正しく接続された時に発生するイベント。 |
ALRecharge/DockingFailed | ロボットが充電ベースへの接続に失敗した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/DockingSuccess | ロボットが充電ベースへの接続に成功した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/LeaveFailed | ロボットが障害物等により充電ベースからの立ち去りに失敗した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/LeaveSuccess | ロボットが充電ベースからの立ち去りに成功した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/MoveFailed | 安全規則によるALMotionモジュールの利用の停止から、ロボットがALRechargeの操作を中断した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/SearchStopped | ロボットが(充電ベースの?)探索を停止し、休止状態に戻った時に発生するイベント。 |
ALRecharge/StationDetected | ロボットが信頼度0.5以上で充電ベースを検出した時に発生するイベント。 |
ALRecharge/StationNotFound | ロボットが充電ベースを見つけられなかった時に発生するイベント。この時、充電ベースの探索処理は停止する。 |
ALRecharge/StatusChanged | ALRechargeのステータスが変化した時に発生するイベント。 |
ALSoundLocalization/SoundLocated | 音源の位置が特定された時に発生するイベント。 |
ALSpeechRecognition/ActiveListening | 音声認識エンジンが音声を聴取し、且つデータ処理の準備ができた時に、true値を発生させるイベント。処理対象の音声を録音しただけでは発生しない。 |
ALSpeechRecognition/IsRunning | 音声認識エンジンが起動済みである場合に発生するイベント。 |
ALSpeechRecognition/Status | 音声認識エンジンのステータスが変化した時に発生するイベント。 |
ALStore/SystemImageDownloaded | 新しいシステムイメージがダウンロードされ、それが次回の再起動時に反映可能である時に発生するイベント。 |
ALStore/Updated | 現在の更新がエラーなく完了した時に発生するイベント。 |
ALSystem/RobotNameChanged | メソッド “ALSystemProxy::setRobotName()” の呼出に成功した時に発生するイベント。 |
ALTabletService/error | タブレットでエラーが起きた時に発生するイベント。 |
ALTabletService/message | タブレットからメッセージが出された時に発生するイベント。 |
ALTabletService/onInputText | タブレット上でテキストの入力が行われた時に発生するイベント。 |
ALTextToSpeech/CurrentBookMark | 音声合成が要求されている文字列中にブックマークが設置されていることを指し示すイベント。 (ブックマークには”mrk=数値”の表記を使用。数値は0~65535整数値。) |
ALTextToSpeech/CurrentSentence | 現在音声合成中の文章を指し示すイベント。 |
ALTextToSpeech/CurrentWord | 現在音声合成中の単語を指し示すイベント。 (日本語エンジンでは利用不可) |
ALTextToSpeech/PositionOfCurrentWord | 現在音声合成中の単語の、現在の文章中でのインデックス位置を指し示すイベント。 インデックス位置は文章の最初の単語を0とする。 |
ALTextToSpeech/Status | ALTextToSpeechのタスクのステータスが変化した時に発生するイベント。 |
ALTextToSpeech/TextDone | 現在の文章の音声合成が完了した時に発生するイベント。 |
ALTextToSpeech/TextInterrupted | 現在の文章の音声合成がALTextToSpeechProxy::stopAll()等により中断された時に発生するイベント。 |
ALTextToSpeech/TextStarted | 現在の文章の音声合成が開始された時に発生するイベント。 |
ALTracker/BlobDetected | 追跡ブロブが検出されるたびに発生するイベント。 ALTrackerモジュールのALTrackerProxy::trackEvent()関数と同時に使用できる。 |
ALTracker/CloseObjectDetected | 深度カメラにて「近距離」の物体が検出されるたびに発生するイベント。 ALTrackerモジュールのALTrackerProxy::trackEvent()関数と同時に使用できる。 |
ALTracker/ColorBlobDetected | カラーブロブが検出された時に発生するイベント。 |
ALVoiceEmotionAnalysis/EmotionRecognized | 発話が解析された時に発生するイベント。 |
ActiveDiagnosisErrorChanged | アクティブ診断のステータスが変化した時に発生するイベント。 |
AutonomousLife/CompletedActivity | アクティビティの実行が完了し、アクティビティが終了するたびに発生するイベント。 |
AutonomousLife/FocusedActivity | フォーカスされるアクティビティが変更されるたびに発生するイベント。 |
AutonomousLife/LaunchSuggestions | いずれかのアクティビティが起動条件を満たすたびに発生するイベント。 |
AutonomousLife/NextActivity | アクティビティがフォーカスされようとするたびに発生するイベント。 |
AutonomousLife/State | オートノマスライフのステータスが変化した時に発生するイベント。 |
BacklightingDetection/BacklightingDetected | 逆光が検出された時(BacklightingDetection/BacklightingValue=2)に発生するイベント。 |
BarcodeReader/BarcodeDetected | 一つ以上のバーコードが解読されるたびに発生するイベント。 |
BatteryChargeCellVoltageMinChanged | バッテリーの最小セルの電圧が変化した時に発生するイベント。 |
BatteryChargeChanged | バッテリー残量の割合が変化した時に発生するイベント。 |
BatteryChargingFlagChanged | “battery is charging(充電中)”のフラグが変化した時に発生するイベント。 |
BatteryDisChargingFlagChanged | “battery is discharging(放電中)”のフラグが変化した時に発生するイベント。 |
BatteryEmpty | バッテリーが空になった時に発生するイベント。 |
BatteryFullChargedFlagChanged | “battery is fully charged(フル充電)”のフラグが変化した時に発生するイベント。 |
BatteryLowDetected | バッテリー残量が少なくなったときに発生するイベント。 |
BatteryNearlyEmpty | バッテリーがもうすぐ空になり充電が必要な時に発生するイベント。 |
BatteryNotDetected | バッテリーが検出されない時に発生するイベント。 |
BatteryPowerPluggedChanged | 充電器が差し込まれた時、もしくは抜かれた時に発生するイベント。 |
BehaviorsRun | 実行中ビヘイビアの一覧が変化した時に発生するイベント。 |
BodyStiffnessChanged | 胴体部の剛性(全関節の平均)が大きく変化した時に発生するイベント。 |
ChestButtonPressed | 胸部ボタンが押下された時に発生するイベント。 |
ClientConnected | ブローカーが接続されたことを示すイベント。 |
ClientDisconnected | ブローカーと切断されたことを示すイベント。 |
CloseObjectDetection/ObjectDetected | 深度カメラにて「近距離」の物体が検出されるたびに発生するイベント。 |
CloseObjectDetection/ObjectNotDetected | 深度カメラにて「近距離」の物体が検出されなくなった時に一度だけ発生するイベント。 |
DarknessDetection/DarknessDetected | 暗さの値が暗さの閾値よりも大きくなった時に発生するイベント。 暗さの値が閾値を越えたままで留まっている場合にはイベントは発生しない。 |
DeviceNoLongerHotDetected | 少なくとも一つのデバイスが加熱状態でなくなった時に発生するイベント。 |
Dialog/Answered | ロボットが出力内容を発話するたびに発生するイベント。直前の出力内容を返却する。 |
Dialog/Failure | “Dialog/Fallback”イベント及び”Dialog/NotUnderstood”イベントが3回連続した時に発生するイベント。 |
Dialog/Fallback | フォールバックが一致した時に発生するイベント。 ※qiChatスクリプトのfallback指定? |
Dialog/IsStarted | ALDialogが開始されている場合にtrueを返すイベント。 |
Dialog/LastInput | ロボットが人間からの入力を受け取るたびに発生するイベント。直前の人間からの入力内容を返却する。 |
Dialog/NotSpeaking10 | 人間が10秒間発話しなかったことを示すイベント。 |
Dialog/NotSpeaking15 | 人間が15秒間発話しなかったことを示すイベント。 |
Dialog/NotSpeaking20 | 人間が20秒間発話しなかったことを示すイベント。 |
Dialog/NotSpeaking5 | 人間が5秒間発話しなかったことを示すイベント。 |
Dialog/NotUnderstood | ロボットが人間からの入力を聞きとったが、Dialog(qiChat)の記述ルールに一致しなかった時に発生するイベント。 |
Dialog/NotUnderstood2 | ロボットが1行で2箇所を理解できなかった時に発生するイベント。 |
Dialog/NotUnderstood3 | ロボットが1行で3箇所を理解できなかった時に発生するイベント。 |
Dialog/SameRule | 同一の記述ルールを1行で2回満たした時に発生するイベント。反復を防止する為に使用。 |
EngagementZones/FirstLimitDistanceUpdated | 第1限界距離値が変更された時に発生するイベント。 |
EngagementZones/LimitAngleUpdated | 限界角度が変更された時に発生するイベント。 |
EngagementZones/MovementsInZonesUpdated | 各エンゲージメントゾーン内の動きのリストを保持するメモリキーが更新された時に発生するイベント。 |
EngagementZones/PeopleInZonesUpdated | 各エンゲージメントゾーン内の人物IDリストを保持するメモリキーが更新された時に発生するイベント。 |
EngagementZones/PersonApproached | 人物がロボットに接近してきた時(より近いエンゲージメントゾーンへと移動した時)に発生するイベント。 |
EngagementZones/PersonEnteredZone1 | 人物がエンゲージメントゾーンを変更し、ゾーン1へ入った時に発生するイベント。 |
EngagementZones/PersonEnteredZone2 | 人物がエンゲージメントゾーンを変更し、ゾーン2へ入った時に発生するイベント。 |
EngagementZones/PersonEnteredZone3 | 人物がエンゲージメントゾーンを変更し、ゾーン3へ入った時に発生するイベント。 |
EngagementZones/PersonMovedAway | 人物がロボットから立ち去った時(より遠いエンゲージメントゾーンへと移動した時)に発生するイベント。 |
EngagementZones/SecondLimitDistanceUpdated | 第2限界距離値が変更された時に発生するイベント。 |
FaceCharacteristics/PersonSmiling | 人物の笑顔の値が現在の閾値(デフォルトは0.7)を超えた時に発生するイベント。 |
FaceDetected | 一つ以上の顔が検出された時に発生するイベント。 |
FrontTactilTouched | 頭部前方の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
footContactChanged | 脚部の接地状況が変化した時に発生するイベント。 (ロボットが地面から足をあげているか、足をおろしているか。) 対応するメモリキーは”footContactChanged”で、脚部が一つでも地面に接触していればtrueを返却する。 |
GazeAnalysis/PeopleLookingAtRobot | ロボットを見ている人物のリストが更新されるたびに発生するイベント。 |
GazeAnalysis/PersonStartsLookingAtRobot | 誰かがロボットのほうに顔を向けた時に発生するイベント。 |
GazeAnalysis/PersonStopsLookingAtRobot | 誰かがロボットから顔を背けた時に発生するイベント。 |
HandLeftBackTouched | 左手甲の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
HandLeftLeftTouched | 左手左側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
HandLeftRightTouched | 左手右側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
HandRightBackTouched | 右手甲の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
HandRightLeftTouched | 右手左側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
HandRightRightTouched | 右手右側の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
HeadProcessorIsCriticallyHot | 頭部プロセッサが致命的に加熱している時に発生するイベント。 |
HeadProcessorIsHot | 頭部プロセッサが加熱している時に発生するイベント。 |
HotDeviceDetected | 少なくとも一つのデバイス(関節・アクチュエータ・センサー)が高熱になった時に発生するイベント。 |
HotJointDetected | 少なくとも一つの関節が高熱になった時に発生するイベント。 ※非推奨 → HotDeviceDetected()で代替 |
LandmarkDetected | 一つ以上のランドマークが検出されている時に発生するイベント。 |
LastWordRecognized | ALSpeechRecognitionProxy::setWordListAsVocabulary()で指定された単語が認識された時に発生するイベント。 この値は新しい単語が認識されるまで変更されない。 ※非推奨 |
LeftBumperPressed | 左側のバンパーが押された時に発生するイベント。 |
MiddleTactilTouched | 頭部中央の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
MovementDetection/MovementDetected | 現在のカメラフレーム(RGBまたは深度カメラ)において、何らかの動きが検出された時に発生するイベント。 |
MovementDetection/NoMovement | 現在のカメラフレーム(RGBまたは深度カメラ)において、動きが何も検出されない時に発生するイベント。 |
NAOqiReady | 全ての自動読込モジュールの読み込みが完了した時に発生するイベント。 |
Navigation/AvoidanceNavigator/AbsTargetModified | 障害物により、要求された目標地点に到達不能である時に発生するイベント。 この時、ロボットは最初の目標地点に最も近い目標地点を新たに算出する。 |
Navigation/AvoidanceNavigator/MovingToFreeZone | ロボットが障害物周辺からの立ち去り動作を開始または停止した時に発生するイベント。 |
Navigation/AvoidanceNavigator/ObstacleDetected | 付近に障害物を検出した時に発生するイベント。 |
Navigation/AvoidanceNavigator/Status | ローカルナビのステータスが変化した時に発生するイベント。 |
Navigation/AvoidanceNavigator/TrajectoryProgress | 移動軌道の進行状況が更新された時に発生するイベント。 |
Navigation/SafeNavigator/AlreadyAtTarget | ロボットが既に目標地点に到達している時に発生するイベント。 ※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()で代替 |
Navigation/SafeNavigator/BlockingObstacle | 障害物がロボットの動作開始を妨げている時に発生するイベント。 ※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()で代替 |
Navigation/SafeNavigator/DangerousObstacleDetected | セキュリティエリア内に障害物を検出した時に発生するイベント。 ※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed() |
Navigation/SafeNavigator/Status | 安全ナビのステータスが変化した時に発生するイベント。 ※非推奨 → ALMotion/Safety/MoveFailed()で代替 |
NetworkConnectStatus | メソッド “ALConnectionManagerProxy::connect()” の呼出が完了した時に発生するイベント。 |
NetworkDefaultTechnologyChanged | 既定の接続方式(イーサネット・wifi・bluetoot)が変更された時に発生するイベント。 |
NetworkServiceAdded | サービスリストにネットワークサービスが追加された時に発生するイベント。 |
NetworkServiceInputRequired | ネットワークサービスへの接続が、接続確立の為の情報入力を要求している時に発生するイベント。 |
NetworkServiceRemoved | サービスリストからネットワークサービスが削除された時に発生するイベント。 |
NetworkServiceStateChanged | ネットワークサービスのステータスが変化した時に発生するイベント。 |
NetworkStateChanged | グローバル接続のステータスが変化した時に発生するイベント。 |
NetworkTechnologyAdded | 新しい接続方式が利用可能になった時に発生するイベント。 |
NetworkTechnologyRemoved | 新しい接続方式が利用可能でなくなった時に発生するイベント。 |
notificationAdded | 新しい通知が追加された時に発生するイベント。 |
notificationRemoved | 通知が削除された時に発生するイベント。通知は、既読もしくは無効化済みの場合に破棄可能となる。 |
PassiveDiagnosisErrorChanged | パッシヴ診断のステータスが変化した時に発生するイベント。 |
PeoplePerception/JustArrived | 新しい人物が検出され、母集団に追加された時に発生するイベント。 |
PeoplePerception/JustLeft | 人物が母集団から削除された時に発生するイベント。 |
PeoplePerception/MaximumDetectionRangeUpdated | PeoplePerceptionの最大検出範囲が変更された時に発生するイベント。 |
PeoplePerception/NonVisiblePeopleList | ロボットが現在視認できない人物のリストが更新される時、常に発生するイベント。このリストはPeopleList(人物リスト)の部分集合である。 |
PeoplePerception/PeopleDetected | 少なくとも一人の人物をロボットが視認している間発生するイベント。このイベントには検出した人物の情報が含まれており、ALTrackerによる人物の追跡に利用される。 |
PeoplePerception/PeopleList | 現在の母集団内で人物リストが更新される時、常に発生するイベント。関連データは現在の母集団内の人物ID(整数値)リストであり、ALMemory内で人物の属性情報を検索する際に使用される。PeopleList値はNonVisiblePeopleList(不可視者リスト)とVisiblePeopleList(可視者リスト)の和集合である。 |
PeoplePerception/PopulationUpdated | 母集団データが更新される時、常に発生するイベント。 |
PeoplePerception/VisiblePeopleList | ロボットが現在視認できる人物のリストが更新される時、常に発生するイベント。このリストはPeopleList(人物リスト)の部分集合である。 |
PictureDetected | 以前に学習した視覚的パターンを認識した時に発生するイベント。 |
PostureChanged | ロボットの姿勢が変更された時に発生するイベント。姿勢の名称を返却する。 |
PostureFamilyChanged | ロボットの姿勢の分類が変更された時に発生するイベント。姿勢の分類名を返却する。 |
preferenceAdded | システムに新しい環境設定が追加された時に発生するイベント。 |
preferenceChanged | 環境変数の値が更新された時に発生するイベント。 |
preferenceDomainRemoved | 全ての環境設定ドメインが削除された時に発生するイベント。 |
preferenceRemoved | 環境設定が削除された時に発生するイベント。 |
preferenceSynchronized | 全ての環境設定がクラウド環境と同期された時に発生するイベント。 |
RearTactilTouched | 頭部後方の触覚センサーに人が触れた時に発生するイベント。 |
RightBumperPressed | 右側のバンパーが押された時に発生するイベント。 |
redBallDetected | 赤いボールを検出した時に発生するイベント。 |
robotHasFallen | 落下管理プロセスが完了した時に発生するイベント。 |
robotIsFalling | 落下管理プロセスが開始した時に発生するイベント。 |
robotIsWakeUp | ロボットの起動ステータスが変化した時に発生するイベント。 |
robotPoseChanged | 姿勢が変化し、新しい姿勢で500ミリ秒が経過した時に発生するイベント。対応するALMemoryのキーは”robotPoseChanged”で、現在の姿勢名の文字列を保持する。 |
Segmentation3D/BlobTrackerUpdated | 追跡中のブロブが検出されるたびに発生するイベント。 |
Segmentation3D/SegmentationUpdated | セグメンテーションが計算されるたびに発生するイベント。 |
Segmentation3D/TrackedBlobNotFound | 追跡中のブロブが検出されなくなるたびに発生するイベント。 |
SittingPeopleDetection/PersonSittingDown | 人物が立った状態から座った状態になった時に発生するイベント。 |
SittingPeopleDetection/PersonStandingUp | 人物が座った状態から立った状態になった時に発生するイベント。 |
SonarLeftDetected | 検出閾値に満たない状態の何かがロボットの前方(左側)にある時に発生するイベント。 |
SonarLeftNothingDetected | ロボットの前方左側に、検出閾値に含まれるものが何もない時に発生するイベント。 |
SonarRightDetected | 検出閾値に満たない状態の何かがロボットの前方(右側)にある時に発生するイベント。 |
SonarRightNothingDetected | ロボットの前方右側に、検出閾値に含まれるものが何もない時に発生するイベント。 |
SoundDetected | 重要な音声を検出した時に発生するイベント。 |
SpeechDetected | 自動音声認識エンジンが音声アクティビティを検出した時に発生するイベント。 |
TemperatureDiagnosisErrorChanged | 温度診断のステータスが変化した時に発生するイベント。 |
TemperatureStatusChanged | 温度ステータスが変化した時に発生するイベント。 |
TouchChanged | ロボットの接触ステータスが変化した時に発生するイベント。 |
UserSession/CreatedUsers | ユーザセッションDBにユーザが作成された時に発生するイベント。このイベントは、オートノマスライフ中のロボットが出会ったことのない人物に会った場合に発生する可能性がある。 |
UserSession/DeletedUsers | ユーザセッションDBからユーザが削除された時に発生するイベント。このイベントは、オートノマスライフがユーザ情報をプルーニングした場合に発生する可能性がある。 |
UserSession/FocusedUser | フォーカス対象のユーザが変更された時に発生するイベント。 |
UserSession/NoOpenSessions | 開始されているユーザセッションの数が、0から0以外、または0以外から0に遷移した時に発生するイベント。 |
UserSession/SessionsClosed | ユーザセッションが終了された時に発生するイベント。複数セッションを同時に終了できる。セッションは、人物知覚が対象の人物を知覚できなくなった時に終了される。 |
UserSession/SessionsOpened | ユーザセッションが開始された時に発生するイベント。複数セッションを同時に開始できる。セッションは、BasicAwarenesによりユーザセッションIDが追跡されている時に開始される。 |
UserSession/ShouldExitInteractiveActivity | ALAutomousLifeが誰とも対話しておらず、且つ現在の対話アクティビティが終了を推奨される時に発生するイベント。 |
VisualCompass/Deviation | コンパスから取得した現在の画像の偏差が計算されるたびに発生するイベント。 |
VisualCompass/FinalDeviation | メソッド “ALVisualCompassProxy::moveTo()” による回転中に継続的に発生するイベント。 |
VisualCompass/InvalidReference | 新しい参照画像の設定に失敗した時に発生しtrueを返却するイベント。 |
VisualCompass/Match | コンパスから取得した現在の画像の偏差が計算されるたびに発生するイベント。 |
VisualCompass/MoveAbort | 移動の終了時に発生するイベント。移動が中断された場合はtrue、目標地点に到達できた場合はfalseを返却する。 |
VisualCompass/NewReferenceImageSet | 新しい参照画像の設定に成功した後にはtrue、参照画像のクリア後にはfalseを発生させるイベント。 |
WavingDetection/PersonWaving | 誰かがロボットに手を振った時に発生するイベント。 |
WavingDetection/PersonWavingCenter | 誰かがロボットに手を振った際、その人物の前方で手が振られたことを検出した時に発生するイベント。 |
WavingDetection/PersonWavingLeft | 誰かがロボットに手を振った際、その人物の左側で手が振られたことを検出した時に発生するイベント。 |
WavingDetection/PersonWavingRight | 誰かがロボットに手を振った際、その人物の右側で手が振られたことを検出した時に発生するイベント。 |
WordRecognized | メソッド “ALSpeechRecognitionProxy::setVocabulary()” で指定された単語が認識された時に発生するイベント。単語が何も認識されない場合は、この値は再度初期化される。 |
WordRecognizedAndGrammar | 音声認識エンジンが認識結果を生成した時に発生するイベント。単語の認識と同様に、追加情報として文法の名称も認識に使用される。 |
以上です。
公式ドキュメントを翻訳しただけではニュアンスが良く分からないものもある為、
できることなら各イベントについても実際に実装して動作を確認する等しておきたいですね。
弊社ではPepperのアプリケーション開発を行っています。
詳しくはこちらをご参照ください。