Pepper技術ブログ：NAOqiAPIメモ

こんにちは！
日本システムデザイン Pepper担当のスエヨシです。
NAOqi Framework （Pepper ミドルウェア）で提供されているAPIについて、
公式ドキュメント記載の情報を調査しましたので、
覚書として記載します。

◆NAOqi APIs

以下、下記の公式ドキュメントページを翻訳した内容となります。
NAOqi APIs – Aldebaran documentation

Core（コア）

ALAutonomousLife	オートノマスライフモードにおけるアクティビティのライフサイクル管理を行うAPI。
ALBehaviorManager	ビヘイビアの管理（読込・起動・停止）とビヘイビアに関する情報の取得を行うAPI。
ALConnectionManager	ネットワーク接続を管理するAPI。イーサネット・Wifi・Bluetooth等をサポート。
ALExtractor	視覚及び知覚に関連するAPI群の基本クラスとして使用されるAPIモジュール。
ALMemory	ロボットのハードウェア構成に関連するすべてのキー情報を格納するために使用される集中型メモリ。具体的には、アクチュエータやセンサの現在の状況に関する情報を提供する。
ALModule	ユーザモジュールの基本クラスとして使用されるAPIモジュール。
ALNotificationManager	ロボット上の通知を管理する機能を提供するAPI。
ALPreferenceManager	ロボット及びアプリケーションの環境設定を管理する為のAPI。
ALResourceManager	モーター・マイク・LED・CPU・カメラ設定等、リソースの管理を行う為のAPI。複数ビヘイビア間でのリソースの排他制御や同期制御等。
ALStore	アルデバランストアからアプリを取得する為のAPI。
ALSystem	システム設定やシャットダウン・再起動等の操作を行う為のAPI。
ALVisionExtractors	視覚及び知覚に関連するAPI群の基本クラスとして使用されるAPIモジュール。
ALTabletService	タブレットの操作を行う為のAPI。Webアプリケーションの読込や動画再生、タブレット自身の設定制御等に使用する。
ALUserSession	アクティブユーザの状態管理と、そのデータのバインディングを行うAPI。 ※WIP。API・ドキュメントともに未確定情報。
ALWorldRepresentation	一般的な物体に関する空間データの長期保存を行うAPI。
PackageManager	アプリケーションパッケージのインストールと管理を行うAPI。

Motion（動作）

ALAutonomousMoves	ロボットが自動的に行う微妙な動作を制御する為のAPI。
ALMotion	ロボットの動作の作成を支援するAPI。
ALNavigation	ロボットの移動を安全に行う為のAPI。移動経路上の障害物の検出と回避。
ALRecharge	充電ベースに関するロボットの振る舞いを管理するAPI。
ALRobotPosture	事前に定義されている以外の姿勢を作る為のAPI。

Audio（音声）

ALAnimatedSpeech	ロボットの会話を作成する為のAPI。会話内容に合わせてボディランゲージを行う。
ALAudioDevice	音声入力（マイク）と音声出力（スピーカー）へのアクセスを行うAPI。
ALAudioPlayer	複数の音声ファイル形式に対応する再生サービスと、それに関する操作機能を提供するAPI。
ALAudioRecorder	ロボットのマイクから入力された音声信号を、wavまたはoggファイルで録音するサービスを提供するAPI。
ALDialog	特定の記述ルール（qiChatスクリプト）を使用することにより、ロボットに会話スキルを与えるAPI。
ALSoundDetection	音声バッファに入ってきた、意味のある音声の検出を行うAPI。
ALSoundLocalization	ロボットが聞いた任意音声の発生方向を特定するAPI。
ALSpeechRecognition	事前に定義された単語・文節をロボットに認識させる為のAPI。
ALTextToSpeech	text-to-speechエンジンにてロボットに発話させる為のAPI。
ALVoiceEmotionAnalysis	発話者の声の表現から、発話内容に関係なく発話者の感情を特定するAPI。

Vision（視覚）

ALBacklightingDetection	カメラで撮影した画像が逆行か否かを判別するAPI。
ALBarcodeReader	カメラで撮影した画像からのバーコードの検出、並びに検出したバーコードの解読を行うAPI。
ALCloseObjectDetection	ロボットに近すぎる物体の検出を行うAPI。
ALColorBlobDetection	高速な二次元視覚準拠カラーブロブ検出器を提供するAPI。
ALDarknessDetection	ロボットが暗所にいるか否かを判別するAPI。
ALLandmarkDetection	特殊な目印（Naomark）並びにその中の特定のパターンをロボットに認識させる為のAPI。
ALLocalization	室内環境におけるロボットの位置特定を行うAPI。
ALMovementDetection	アルデバランロボットの視野内の動きを検出する為のAPI。
ALPhotoCapture	写真の撮影やロボットカメラの利用、並びに撮影データのディスクへの保存等を行うAPI。
ALRedBallDetection	赤いボールを検出する高速な視覚を提供するAPI。
ALSegmentation3D	ロボットの視野内に存在する物体を抽出するAPI。 ※3Dセンサ必須
ALVideoDevice	ロボットのカメラ等ビデオソースで取得した画像データを、各種画像処理モジュールに提供する為のAPI。
ALVideoRecorder	ロボットのカメラを利用した動画の撮影、及びディスクへの保存を行うAPI。
ALVisionRecognition	画像の差異や以前に学習した場所か否か等、視覚の認識を行うAPI。
ALVisualCompass	所定の参照画像と比較した際の、Y軸とZ軸に対するロボットの現在の回転角を抽出するAPI。
ALVisualSpaceHistory	ロボットの頭の動きを追跡し、頭の位置のタイムスタンプ付きマップを構築する為のAPI。

People Perception（人物知覚）

ALBasicAwareness	ロボットが人間とのアイコンタクトを行う為のAPI。
ALEngagementZones	ロボットに対する空間内の位置と、エンゲージメントゾーンの概念に基づいて、人物または動きの検出と分類を行う。
ALFaceCharacteristics	任意の人物に対して、年齢や性別の推定、並びに笑顔やその他の表情の検出等を行う。
ALFaceDetection	ロボットの目の前にある顔を検出・認識する。
ALGazeAnalysis	検出した人物の視線の方向や、目を開いている・閉じている等の情報を検出し、その人物がロボットを見ているか否かを知覚する。
ALPeoplePerception	ロボットの周囲の人物を追跡し、その人物に関する基本的な情報を提供する。
ALSittingPeopleDetection	任意の人物に対して、座っているか立っているかの情報を検出する。
ALWavingDetection	任意の人物が、ロボットの気を引くように腕を動かしているか否か（例えば「手を振る」等）を検出する。

Sensors（センサ）

ALBattery	ロボットのバッテリーハードウェアに関連するイベントの制御を行う。
ALBodyTemperature	いくつかのハードウェア部品のオーバーヒートや温度上昇に関連するイベントの制御を行う。
ALChestButton	ロボットの胸部ボタンに関連するイベントの制御を行う。
ALFsr	ロボット脚部の接地状況に関連するイベントの制御を行う。
ALInfrared	ロボットと赤外線通信を行う。ロボットの遠隔操作や複数ロボット間での同期通信等。
ALLaser	レーザーヘッド（オプション機器）によるデータの受信とALMemoryへの保存。
ALLeds	ロボットのLED操作を行う。
ALSensors	ロボットのセンサに対応するイベントの制御を行う。
ALSonar	ALMemoryを経由して超音波センサーから情報を受信・処理し、状況に応じてイベントを発生させる。
ALTouch	ロボットへの接触に関連するイベントの制御と、接触部位の検出を行う。

Trackers（追跡）

ALTracker	任意の手段（頭だけ・体全体・等）で任意の対象（赤いボール・顔・ランドマーク）を追跡する。

Diagnosis（診断）

ALDiagnosis	ハードウェア上での問題の発生を検出する。（主に電気的な接続について。）

DCM（デバイス接続管理）

DCM	音声とカメラを除くロボット内のほとんどの電子機器（デバイス）との通信を行う。

Deprecated（非推奨）

ALAudioSourceLocalization	ロボットが聞いた任意音声の発生方向を特定するAPI。 ※非推奨 → ALSoundLocalizationで代替
ALBonjour	ボンジュールプロトコルを使用してローカルネットワーク上のNAOqiサービスを広告（？）するAPI。 ※非推奨
ALFaceTracker	顔の追跡 ※非推奨 → ALTrackerで代替
ALLogger	ロボット上のエラー・警告・情報等をリモートマシンからログ出力させる為のAPI。 ※非推奨 → qiLogで代替
ALLauncher	動的ライブラリ及びインポートPythonモジュールの読込、実行可能ファイルやスクリプトの実行、モジュールの読込成否チェック等を行うAPI。 ※非推奨
ALMotionRecorder	ロボットの姿勢を記録する為のAPI。 ※非推奨 → AnimationModeで代替
ALPreferences	XML設定ファイルへのアクセスと、ALValues⇔xmlの変換機能を提供するAPI。 ※非推奨 → ALPreferenceManagerで代替
ALRedBallTracker	赤いボールの追跡 ※非推奨 → ALTrackerで代替
ALRobotPose	複数のセンサを利用して、ロボットの現在の姿勢を認識するAPI。 ※非推奨 → ALRobotPostureで代替